Crazyswarm هو سرب من 49 Crazyflie 2.0 نانو كوادكوبتر تعمل في بناء الروبوتات التجريبية الجديدة في USC.

نحن توطين كوادكوبتر مع نظام الحركة التقاط VICON والعرف وجوه تعقب تدعم ترتيبات علامة متطابقة. أوامر ثلاثة أجهزة الراديو المشتركة بث تحديثات الموقف في 100Hz وإرسال مسار رفيع المستوى إلى كل مركبة. VICON-IMU استشعار الانصهار, تقييم المسار المنحنى, والسيطرة على الموقف وتنفيذ كافة متن في 500HZ.

تم بناء التجريبي الهرم الدورية من الأوامر القطع الناقص. هو مبني على USC الرسائل تجريبي من الأوامر من نقطة إلى نقطة مع كل تخطيط مركبة خامس ترتيب مسارات متعددة الحدود على متن الطائرة. وهناك طبقة بيثون البرمجة تسيطر على التسلسل العام للأحداث.

وهناك منشورات القادم من مجموعتنا وصف مكونات هذا النظام, القيود منصة, المفاضلات, وتصميم المقررات المرتبطة بالتفصيل.