Crazyswarm er en sværm på 49 Crazyflie 2.0 nano-quadrokopter opererer i en ny eksperimenterende robotteknologi bygning på USC.

Vi lokalisere quadrokopter med en Vicon motion-capture-system og en brugerdefineret objekt tracker, der understøtter ens markør arrangementer. Tre delte radioer broadcast position opdateringer på 100Hz og sende højt niveau bane kommandoer til hvert køretøj. Vicon-IMU sensorfusion, bane evaluering, og positionsstyring udføres alle ombord på 500Hz.

Den roterende pyramide demo er bygget af ellipse kommandoer. Den USC breve demoen er bygget fra punkt-til-punkt-kommandoer med hvert køretøj planlægning femte ordens polynomium baner ombord. En Python scripting lag styrer den samlede sekvens af hændelser.

En kommende publikation fra vores gruppe vil beskrive komponenterne i dette system, platformen begrænsninger, kompromiser, og de tilknyttede designbeslutninger i detaljer.