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Niedliche Roboter von Disney

Wir präsentieren Ihnen eine neue Art von Hydrostat-Getriebe, die eine Hybrid-Luft-Wasser-Konfiguration verwendet, Analog zu N 1 Kabel-Sehne Getriebe, Verwendung von N Hydraulikleitungen und Pneumatikleitung 1 für ein System mit N Freiheitsgraden (Freiheitsgrade). Die gemeinsame Luft gefüllten Linie aufbereitet alle Freiheitsgrade des Systems, erlaubt einen bidirektionalen Betrieb von jedem Gelenk. Diese Konfiguration erreicht die hohe Steifigkeit eines wassergefüllten Getriebes mit der Hälfte der sperrigen Hydraulikleitungen. Wir implementiert diese Übertragung mit Paare von rolling-Membran Zylinder, hydraulische Drehantriebe zu bilden, mit einem neuen Design erreichen eine 600 - prozentige Zunahme der spezifischen Dichte pro Zyklus. Diese Antriebe wurden verwendet, um ein humanoider Roboter mit zwei 4-DOF Armen bauen, über das hydrostatische Getriebe zu einer identischen meistern verbunden. Stereo-Kameras montiert auf einem 2-DOF servogesteuerten Hals Stream live-Video des Betreibers Head-mounted-display, die wiederum sendet der Echtzeit-Haltung des Kopfes des Betreibers an den Hals-Servos im robot. Der Betreiber ist optisch in physikalischen Arbeitsbereich des Roboters eingetaucht., und durch die bilateralen Kopplung von niederohmigen Hydrostat-Getriebe, fühlt sich direkt Wechselwirkungskräfte zwischen Roboter und Außenumgebung. Wir bewertet qualitativ die Leistung dieses Systems für remote-Objektmanipulation und als eine Plattform, um physische Mensch-Roboter Interaktion sicher zu studieren.

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