Crazyswarm es un enjambre de 49 Crazyflie 2.0 nano-cuadricóptero que operan en un nuevo edificio de la robótica experimentales en la USC.

Localizamos los cuadricóptero con un sistema de captura de movimiento Vicon y un objeto de seguimiento personalizado que soporta arreglos marcadores idénticos. trayectoria de alto nivel de tres radios compartidas transmitir actualizaciones de posición a 100 Hz y enviar comandos a cada vehículo. fusión de sensores Vicon-IMU, evaluación trayectoria, y el control de posición se lleva a cabo todos a bordo en 500Hz.

La demo pirámide giratorio está construido a partir de los comandos de la elipse. Las letras de demostración USC se construye desde los comandos de punto a punto entre la planificación vehículo de orden cinco trayectorias polinómicas a bordo. Una capa de script Python controla la secuencia general de eventos.

Una próxima publicación de nuestro grupo se describirán los componentes de este sistema, las restricciones de la plataforma, ventajas y desventajas, y las decisiones de diseño asociados en detalle.