Crazyswarm on 49 Crazyflie 2 -parvi.0 nano-quadcopters toimivat uuden kokeellisen robotiikka rakennuksen USC.

Me lokalisoida quadcopters kanssa Vicon motion-capture-järjestelmä ja mukautetun objektin tracker joka tukee samanlaista markkeri järjestelyt. Kolme jaettua radiot lähettävät asemaa päivityksiä 100Hz ja lähettää korkean tason liikeradan komentoja jokaisen ajoneuvon. Vicon-IMU sensorifuusion, kehityskaari arviointi, ja säädön suoritetaan kaikki laivalla on 500Hz.

Pyörivä pyramidi demo on rakennettu ellipsin komentoja. USC kirjaimet demo on rakennettu point-to-point komennot kunkin ajoneuvon suunnittelun viidennen asteen polynomi liikeradat laivalla. Python skriptaus kerros kontrolloi kaikkia tapahtumasarjaa.

Tulevassa julkaisu ryhmämme kuvataan osia tämän järjestelmän, alustan rajoitteet, kompromissit, ja siihen liittyvä suunnittelu päätökset yksityiskohtaisesti.