Crazyswarm est un essaim de 49 Crazyflie 2.0 nano-Quadrirotor opérant dans un nouveau bâtiment de robotique expérimentale à l'USC.

Nous localisons les Quadrirotor avec un système de capture de mouvement Vicon et un tracker objet personnalisé qui prend en charge les arrangements de marqueurs identiques. Trois radios partagées mises à jour de position diffusée à 100Hz et envoyer trajectoire de haut niveau des commandes à chaque véhicule. fusion de capteurs Vicon-IMU, évaluation trajectoire, et la commande de position sont toutes effectuées à bord à 500Hz.

La démonstration de la pyramide de rotation est construit à partir de commandes ellipse. Les lettres USC démonstration est construit à partir des commandes de point à point avec chaque planification d'un véhicule cinquième ordre trajectoires polynomiales à bord. Une couche de script Python contrôle la séquence globale des événements.

Une publication à venir de notre groupe décrira les composants de ce système, les contraintes de la plate-forme, compromis, et les décisions de conception associés en détail.