Nous présentons un nouveau type de transmission hydrostatique qui utilise une configuration hybride à air/eau, analogue au N transmissions 1 câble-tendon, utilisant N lignes hydrauliques et 1 ligne pneumatique pour un système à N degrés de liberté (DOF). L’attitude commune remplie d’air précharge tous DOFs dans le système, permettant le fonctionnement bidirectionnel de chaque articulation. Cette configuration permet d’obtenir la rigidité d’une transmission rempli d’eau avec la moitié des conduites hydrauliques encombrants. Nous avons mis en place cette transmission à l’aide de paires de cylindres de laminage-membrane pour former des vérins hydrauliques rotatifs, avec un nouveau design, réalisation d’un pour cent de 600 - augmentation de la densité spécifique de travail par cycle. Ces vérins ont été utilisés pour construire un robot humanoïde muni de deux bras 4-DDL, connecté via la transmission hydrostatique à un maître identique. Caméras stéréos monté sur un 2-DOF asservie cou flux vidéo en direct de visiocasque de l’opérateur, qui envoie à son tour l’attitude en temps réel de la tête de l’opérateur pour les servos de cou dans le robot. L’opérateur est visuellement immergé dans l’espace de travail physique du robot, et les bilatéraux d’accouplement de la transmission hydrostatique basse impédance, se sent directement des forces d’interaction entre le robot et l’environnement extérieur. Nous avons évalué qualitativement les performances de ce système de manipulation de l’objet distant et utilisation comme une plate-forme pour étudier en toute sécurité physique interaction homme-robot.