Crazyswarm הוא נחיל של 49 Crazyflie 2.0 ננו-quadcopters הפועלים בבניין רובוטיקה ניסיוני חדש באוניברסיטת דרום קליפורניה.

אנו למקם את quadcopters עם מערכת תנועה-ללכוד Vicon ו גשש אובייקט מותאם אישית תומכת הסדרים סמנו זהים. שלושה מכשירי רדיו משותפים לשדר עדכוני עמדה ב 100Hz ולשלוח ברמה גבוהה מסלול פקוד לכל רכב. פיוז'ן חיישן Vicon-IMU, הערכת מסלול, ובקרת עמדה כל מבוצעות המשולב ב 500Hz.

דמו הפירמידה מסתובב בנוי מ פקוד אליפסה. דמו אותיות USC בנוי מ פקוד נקודה-לנקודה עם כל תכנון רכב מסלולי פולינום החמישי-מנת משולב. שכבת scripting Python שולטת על הרצף הכולל של אירועים.

למשל, בפרסום קרוב מהקבוצה שלנו יתאר את הרכיבים של מערכת זו, אילוצי הפלטפורמה, פשרות, ואת החלטות העיצוב הקשורים בפירוט.