Crazyswarm adalah segerombolan 49 Crazyflie 2.0 nano-quadcopters beroperasi di gedung robotika eksperimental baru di USC.

Kami melokalisasi quadcopter dengan sistem penangkapan gerak Vicon dan pelacak objek khusus yang mendukung pengaturan penanda yang identik. Tiga radio bersama menyiarkan pembaruan posisi pada 100Hz dan mengirimkan perintah lintasan tingkat tinggi ke setiap kendaraan. Fusi sensor Vicon-IMU, evaluasi lintasan, dan kontrol posisi semuanya dilakukan onboard pada 500Hz.

Demo piramida berputar dibuat dari perintah elips. Demo huruf USC dibuat dari perintah titik ke titik dengan setiap kendaraan merencanakan lintasan polinomial orde kelima di dalamnya. Lapisan skrip Python mengontrol keseluruhan urutan kejadian.

Publikasi mendatang dari grup kami akan menjelaskan komponen sistem ini, kendala platform, pengorbanan, dan keputusan desain terkait secara rinci.