Sebuah tim dari National Center for Robotics Engineering di Carnegie Mellon University di Amerika Serikat, roda unggulan yang berubah menjadi perayap saat kendaraan bergerak, guna meningkatkan mobilitas dan kelincahan kendaraan militer. Penelitian ini dilakukan atas nama Layanan Penelitian Sistem Pertahanan Tingkat Lanjut (DARPA), dari Departemen Pertahanan Amerika Serikat.