© Manusia Video 2025 | Kontak: info@videoman.gr | Kebijakan Privasi | Ketentuan Penggunaan
Kami menghadirkan transmisi hidrostatik tipe baru yang menggunakan konfigurasi hybrid udara-air, analog dengan transmisi tendon kabel N+1, menggunakan N saluran hidrolik dan 1 saluran pneumatik untuk sistem dengan N derajat kebebasan (DOF). Saluran umum berisi udara memuat semua DOF dalam sistem, memungkinkan operasi dua arah pada setiap sambungan. Konfigurasi ini mencapai kekakuan tinggi dari transmisi berisi air dengan setengah jumlah saluran hidrolik besar. Kami menerapkan transmisi ini menggunakan sepasang silinder diafragma bergulir untuk membentuk aktuator hidrolik putar, dengan desain baru yang mencapai peningkatan kepadatan kerja spesifik sebesar 600 persen per siklus. Aktuator ini digunakan untuk membuat robot humanoid dengan dua lengan 4-DOF, terhubung melalui transmisi hidrostatik ke master yang identik. Kamera stereo yang dipasang pada leher 2-DOF yang dikontrol servo mengalirkan video langsung ke layar yang dipasang di kepala operator, yang pada gilirannya mengirimkan sikap real-time dari kepala operator ke servo leher di robot. Operator secara visual terbenam dalam ruang kerja fisik robot, dan melalui kopling bilateral dari transmisi hidrostatik impedansi rendah, merasakan secara langsung kekuatan interaksi antara robot dan lingkungan luar. Kami secara kualitatif menilai kinerja sistem ini untuk manipulasi objek jarak jauh dan digunakan sebagai platform untuk mempelajari interaksi fisik manusia-robot dengan aman.