Vi presentiamo un nuovo tipo di trasmissione idrostatica che utilizza una configurazione di aria-acqua ibrido, analoga alle trasmissioni di N 1 cavo-tendine, utilizzando linee idrauliche N e 1 linea pneumatica per un sistema con N gradi di libertà (Gradi di libertà). La linea comune aria-riempito precarica tutti i gradi di libertà nel sistema, consentendo il funzionamento bidirezionale di ogni giunto. Questa configurazione consente di ottenere l'elevata rigidità di una trasmissione piena d'acqua con metà del numero di linee idrauliche ingombranti. Abbiamo implementato questa trasmissione utilizzando coppie di cilindri di laminazione-diaframma per formare attuatori rotanti idraulici, con un design nuovo raggiungendo un 600% aumento della densità di lavoro specifico per ciclo. Questi attuatori sono stati utilizzati per costruire un robot umanoide con due bracci 4-DOF, collegato tramite la trasmissione idrostatica a un master identico. Telecamere stereo montati su un 2-DOF servo-controllati collo streaming video in diretta-esposizione montata testa dell'operatore, che a sua volta invia l'atteggiamento in tempo reale della testa dell'operatore per i servi di collo nel robot. L'operatore visivamente è immerso nell'area di lavoro fisico del robot, e attraverso il bilaterale del giunto della trasmissione idrostatica bassa impedenza, direttamente si sente forze di interazione tra il robot e l'ambiente esterno. Abbiamo valutato qualitativamente le prestazioni di questo sistema per la manipolazione dell'oggetto remoto e utilizzare come piattaforma per studiare in modo sicuro per l'interazione uomo-robot.