Crazyswarmは49 Crazyflie 2の群れです.0 USCの新しい実験的なロボット工学の建物で動作ナノクワッドローター.

私たちは、中古Viconモーションキャプチャシステムと同じマーカーの手配をサポートするカスタムオブジェクトトラッカーとクワッドローターをローカライズ. 三つの共有ラジオ100Hzの位置の更新をブロードキャストし、高レベルの軌跡を送る各車両にコマンド. VICON-IMUセンサフュージョン, 軌道評価, 位置制御は、すべてを500Hzでオンボードに実行されています.

回転ピラミッドのデモは、楕円のコマンドから構築されています. USCの手紙のデモは、オンボードの各車両企画五次多項式軌道でポイント・ツー・ポイントのコマンドから構築されています. Pythonスクリプト層は、イベントの全体のシーケンスを制御します.

当社グループからの今後の出版物は、このシステムのコンポーネントについて説明します, プラットフォームの制約, トレードオフ, 詳細や関連する設計上の決定.