여기에 우리가 상호 작용을 기반으로 하는 간단한 자연 언어에 Nao 로봇을 제어 하는 DIARC 아키텍처 참조. 로봇은 간단한 리터럴 명령을 순종 할 수. 그것은 또한 적절 하 게 행동 효과 관한 추론에 따라 명령을 거부할 수. 이 경우에, 그것은 자신에 게 해에 발생할 수 있습니다 명령을 거부합니다.