우리는 새로운 유형의 하이브리드 공기-물 구성을 사용 하는 액체 정역학 전송 제시, N 1 케이블-힘 줄 전송에 유사한, 자유도가 N인 시스템에 대해 N개의 유압 라인과 1개의 공압 라인 사용 (자유도). 일반적인 공기 채워진 라인 시스템에 모든 DOFs를 미리 로드, 모든 관절의 양방향 동작이 허용. 이 구성은 달성 부피가 큰 유압 라인의 반 수와 물 가득 전송의 높은 강성. 우리는 로타리 유압 액츄에이터를 롤링 다이어 프 램 실린더의 쌍을 사용 하 여이 전송 구현, 600-%를 달성 하는 새로운 디자인 사이클 당 특정 작업 밀도 증가. 이러한 액추에이터 두 4-DOF 무기와 인간 형 로봇을 구축 하는 데 사용 했다, 동일한 마스터 액체 정역학 전송을 통해 연결. 2 자유도 서보 제어 목 스트림 라이브 비디오 연산자의 헤드 마운트 디스플레이 스테레오 카메라 탑재, 차례 차례로 로봇에서 목 servos를 연산자의 머리의 실시간 태도 보냅니다.. 연산자는 시각적으로 로봇의 실제 작업에 몰입, 그리고는 양자를 통해 낮은 임피던스 액체 정역학 전송의 커플링, 직접 로봇와 외부 환경 사이 상호 작용의 힘을 느낀다. 우리는 질적으로 원격 개체 조작 및 안전 하 게 실제 인간-로봇 상호 작용을 공부 하는 플랫폼으로 사용에 대 한이 시스템의 성능 평가.