Crazyswarm een ​​zwerm 49 Crazyflie 2.0 nano-quadcopter die actief zijn in een nieuw experimenteel robotica gebouw op USC.

We lokaliseren de quadcopter met een Vicon motion-capture-systeem en een aangepast object tracker die identiek zijn marker regelingen ondersteunt. Drie gedeelde radio uitgezonden positie updates op 100Hz en sturen op hoog niveau traject commando's naar elk voertuig. Vicon-IMU sensorfusie, traject evaluatie, en de positie controle zijn allemaal aan boord uitgevoerd op 500Hz.

De roterende piramide manifestatie is opgebouwd uit ellips commando. De USC letters demo is opgebouwd uit point-to-point commando's met elk voertuig planning vijfde orde polynoom trajecten aan boord. Een Python scripting laag regelt de algemene gang van zaken.

Een aanstaande publicatie van onze groep zal de onderdelen van dit systeem te beschrijven, het platform beperkingen, afwegingen, en de daarbij horende beslissingen in detail.