Crazyswarm er en sverm på 49 Crazyflie 2.0 nano kvadrokopter opererer i en ny eksperimentelle robotikk bygning ved USC.

Vi lokalisere kvadrokopter med en Vicon motion-capture system og en tilpasset gjenstand tracker som understøtter identiske markør ordninger. Tre delte radioer kringkaste posisjonsoppdateringer på 100Hz og sende høyt nivå bane kommandoer til hvert kjøretøy. Vicon-IMU sensor fusjon, bane evaluering, og posisjonskontroll er alle utført ombord på 500Hz.

Den roterende pyramiden demo er bygget opp av ellipse kommandoer. Den USC bokstavene demo er bygget fra punkt-til-punkt-kommandoer til hvert kjøretøy planlegging femte ordens polynom baner ombord. En Python skript lag styrer den totale sekvensen av hendelser.

En kommende publikasjon fra vår gruppe vil beskrive komponentene i dette systemet, plattformen begrensninger, avveininger, og de tilhørende design beslutninger i detalj.