Vi presenterer en ny type hydrostatisk kraftoverføring som bruker en hybrid luft-vann-konfigurasjon, slik som N 1 kabel-sene overføringer, ved bruk av N hydraulikkledninger og 1 pneumatisk ledning for et system med N frihetsgrader (DOF-er). Vanlige luftfylte linjen preloads alle DOFs i systemet, tillater toveis drift av hver joint. Denne konfigurasjonen oppnår høy stivhet vannfylte overføringsfrekvensen med halvparten av antall store hydrauliske linjene. Vi implementert denne overføring hjelp par rulle-membran sylindere til roterende Hydrauliske aktuatorer, med en ny design oppnå en 600 prosent økning i bestemt arbeid tetthet per syklus. Disse aktuatorer ble brukt til å bygge en humanoid robot med to 4-DOF armer, tilkoblet via hydrostatisk overføring til en identisk master. Stereo kamera montert på en 2-DOF servo-kontrollert halsen stream live video til operatørens hode montert display, som igjen sender sanntid holdningen til operatørens hodet til halsen servoer i roboten. Operatøren er visuelt midt i robotens fysiske arbeidsområde, og gjennom den bilaterale kopling av lav impedans hydrostatisk kraftoverføring, direkte føles samhandling styrker mellom roboten og ytre miljø. Vi vurdert kvalitativt ytelsen til systemet for ekstern objekt manipulasjon og bruk som en plattform å trygt studere fysiske menneske-robot interaksjon.