Crazyswarm ma naturę 49 Crazyflie 2.0 nano-quadcopters działające w nowym budynku robotyki doświadczalne w USC.

Jesteśmy zlokalizować quadcopters z systemu motion capture Vicon i niestandardowego obiektu trackerze który obsługuje identycznych układów markerów. Trzy wspólne Radia nadawane aktualizacji pozycja przy 100Hz i wysłać na wysokim poziomie trajektoria poleceń do każdego pojazdu. Vicon-IMU fuzja czujnik, ocena trajektoria, i regulacja położenia są wykonywane na pokładzie przy 500Hz.

Obrotowa demo piramida zbudowana jest z elipsy poleceń. USC litery demo jest zbudowany z point-to-point poleceń ze sobą planowanie pojazd piątego rzędu wielomianu trajektorii pokładowych. Warstwa Python skryptów kontroluje ogólną sekwencję zdarzeń.

Przygotowywane publikacje z naszej grupy opisze elementy tego systemu, ograniczenia platformy, kompromisów, i związane z nimi decyzje projektowe w szczegółach.