Crazyswarm é um enxame de 49 Crazyflie dois.0 nano-Quadrotor operando em um edifício novo robótica experimentais na USC.

Nós localizar os Quadrotor com um sistema de captura de movimento Vicon e um objeto rastreador personalizado que suporta arranjos marcador idênticos. Três rádios compartilhados transmitir atualizações de posição em 100Hz e enviar trajetória de alto nível comandos para cada veículo. fusão de sensores Vicon-IMU, avaliação trajetória, e controlo de posição são todos realizados a bordo em 500Hz.

A rotação de demonstração pirâmide é construído a partir de comandos elipse. A USC cartas de demonstração é construído a partir de comandos ponto-a-ponto com cada planejamento veículo quinta ordem trajetórias polinomiais bordo. Uma camada de linguagem Python controla a sequência geral de eventos.

A próxima publicação do nosso grupo irá descrever os componentes deste sistema, as restrições de plataforma, compensações, e as decisões de design associados em detalhes.