Crazyswarm este un roi de 49 Crazyflie 2.0 nano-quadcopters care operează într-o clădire nouă robotica experimentale la USC.

Noi localiza quadcopters cu un sistem de captare de mișcare-Vicon și un obiect de urmărire personalizat care acceptă aranjamente de marcare identice. Trei aparate radio partajate difuzate actualizări de poziție la 100Hz și trimite traiectorie de nivel înalt comenzi pentru fiecare vehicul. fuziune senzor Vicon-IMU, evaluarea traiectorie, și control al poziției sunt toate efectuate la bord la 500Hz.

Demonstrația piramida rotativă este construit din comenzi elipsă. USC scrisori demo este construit din punct-la-punct de comenzi cu fiecare vehicul de planificare a cincea ordine traiectorii polinomiale la bord. Un strat Python controlează secvența generală a evenimentelor.

O publicație viitoare din grupul nostru va descrie componentele acestui sistem, constrângerile platforma, compromisurile, iar deciziile de proiectare asociate în detaliu.