Crazyswarm - это рой из 49 Crazyflie 2.0 нано-quadcopters, работающих в новой экспериментальной робототехники здания в ОСК.

Мы локализуем quadcopters с системой захвата движения Vicon и пользовательским объектом трекером, который поддерживает одинаковые механизмы маркеров. Три общих радио вещания обновления позиции на 100Гц и отправить Траектория высокого уровня команд каждого транспортного средства. слитый датчик Vicon-ИДУ, траектория оценка, и управление положением все выполняются на борту в 500Hz.

Вращающаяся пирамида демо построен из эллипсов команд. USC буквы демо построен из команд точка-точка с полиномиальными траекторий каждого планирования транспортного средства пятого порядка на борту. Python, скриптовый слой контролирует общую последовательность событий.

Предстоящая публикация из нашей группы будет описаны компонентами этой системы, ограничения платформы, компромиссные, и связанные с ними проектные решения в деталях.