Crazyswarm je roj 49 Crazyflie 2.0 nano-Kvadrokoptéra pracujúci v novej experimentálnej robotiky budovy na USC.

My lokalizovať Kvadrokoptéra s motion-capture systému PZ a objektov tracker vlastné ktorá podporuje identické usporiadanie značiek. Tri spoločné rozhlasové vysielanie aktualizácií polohy na 100Hz a poslať na vysokej úrovni trajektórie príkazy každému vozidlu. Vicon-IMU roztavenie senzoru, trajektórie vyhodnocovanie, a polohy sú vykonávané na palube pri 500Hz.

Rotujúce pyramída demo je zostavený z elipsy príkazov. USC listy demo je zostavený z príkazov point-to-point s každým plánovanie vozidlo piateho poriadku polynómu trajektóriou palubných. Python skriptovací vrstva riadi celkový sled udalostí.

Chystaná publikácie z našej skupiny budú popísané súčasti tohto systému, platforma obmedzenia, kompromisy, ako aj súvisiace návrh rozhodnutia v detaile.