Crazyswarm är en svärm av 49 Crazyflie 2.0 nano quadcopters är verksamma i en ny experimentell robotik byggnaden på USC.

Vi lokalisera quadcopters med Vicon motion-capture-system och en anpassad objekt tracker som stöder identiska markör arrangemang. Tre delade radioapparater sänds positionsuppdateringar på 100 Hz och skicka hög nivå bana kommandon till varje fordon. Vicon-IMU sensorfusion, bana utvärdering, och positionsstyrning är alla utförs ombord på 500Hz.

Den roterande pyramid demo är byggd av ellips kommandon. USC bokstäver demo är byggd av punkt-till-punkt-kommandon med varje fordonsplanering femte ordningens polynom banor ombord. Ett Python skriptskikt styr den totala sekvensen av händelser.

En kommande publikation från vår grupp kommer att beskriva komponenterna i detta system, plattformsbegränsningar, kompromisser, och tillhörande designbeslut i detalj.