Vi presenterar en ny typ av hydrostatisk transmission som använder en hybrid luft-vatten konfiguration, analogt med N 1 kabel-senan överföringar, använder N hydraulledningar och 1 pneumatisk ledning för ett system med N frihetsgrader (DOFs). Den gemensamma luftfyllda hållningen preloads alla DOFs i systemet, vilket tillåter dubbelriktad användning av varje gemensamt. Denna konfiguration uppnår hög styvheten i en vattenfylld överföring med hälften av antalet skrymmande hydraulledningarna. Vi genomfört denna överföring använder par rullande-membran cylindrar för att bilda roterande hydrauliska manöverdon, med en ny design att uppnå en 600 - procentig ökning av specifika arbete täthet per cykel. Dessa ställdon användes för att bygga en humanoid robot med två 4-DOF armar, ansluten via hydrostattransmission till en identisk master. Stereo kameror monterade på en 2-DOF servo-kontrollerade hals stream live video till operatörens huvud-monterad display, som i sin tur skickar operatörens huvud realtid attityd till hals servon i roboten. Operatören är visuellt nedsänkt i robotens fysiska arbetsyta, och genom den bilaterala koppling av lågohmig hydrostattransmission, känns direkt interaktion krafter mellan robot och yttre miljö. Vi bedöma kvalitativt utförandet av detta system för fjärrobjekt manipulation och användning som en plattform för att säkert studera fysiska mänskliga-robot interaktion.