Crazyswarm เป็นฝูง 49 Crazyflie 2.0 นาโน quadcopters การดำเนินงานในการสร้างหุ่นยนต์ทดลองใหม่ที่ยูเอส.

เรา จำกัด วง quadcopters ที่มีระบบจับภาพเคลื่อนไหว Vicon และติดตามวัตถุที่กำหนดเองที่สนับสนุนการเตรียมเครื่องหมายเหมือนกัน. สามวิทยุที่ใช้ร่วมกันออกอากาศการอัปเดตสถานะที่ 100Hz และส่งโคจรระดับสูงคำสั่งของรถแต่ละคัน. Vicon-IMU ฟิวชั่นเซ็นเซอร์, การประเมินผลการโคจร, และการควบคุมตำแหน่งจะดำเนินการทุก onboard ที่ 500Hz.

การสาธิตปิรามิดหมุนถูกสร้างขึ้นจากคำสั่งวงรี. ยูเอสตัวอักษรสาธิตถูกสร้างขึ้นจากคำสั่งจุดหนึ่งไปยังจุดที่มีการวางแผนในแต่ละยานพาหนะที่ห้าสั่งลูกทีมพหุนาม onboard. ชั้นหลามสคริปต์ควบคุมลำดับโดยรวมของเหตุการณ์ที่เกิดขึ้น.

สิ่งพิมพ์ที่กำลังจะมาจากกลุ่มของเราจะอธิบายส่วนประกอบของระบบนี้, ข้อ จำกัด ของแพลตฟอร์ม, ความสมดุล, และที่เกี่ยวข้องตัดสินใจในการออกแบบในรายละเอียด.