Biz bir melez hava-su yapılandırması kullanan hidrostatik transmisyon yeni bir tür mevcut, N 1 kablo-tendon yayınlar için benzer, N serbestlik derecesine sahip bir sistem için N hidrolik hat ve 1 pnömatik hat kullanılması (DOF'lar). Ortak hava dolu çizgi bütün DOFs sistemde önceden yükler, her ortak, çift yönlü işlem izin. Bu yapılandırma yarım hantal hidrolik satır sayısına sahip bir su dolu iletim yüksek sertlik elde. Biz döner hidrolik aktüatörler oluşturmak için haddeleme-diyafram silindir çiftlerini kullanarak bu iletim hayata, belirli iş yoğunluğu döngüsü başına 600 - yüzde elde yeni bir tasarım ile artış. Bu iki 4-DOF kolları olan bir insana ilişkin robot oluşturmak için kullanılan, bağlı yolu ile özdeş bir ana hidrostatik transmisyon. 2-DOF servo kontrollü boyun akışı canlı video operatörün başa takılı ekran için stereo kameralar monte, hangi sırayla robot boyun servo işleç'ın baş gerçek zamanlı tutumu gönderir. Işleç görsel olarak robotun fiziksel çalışma alanında dalmış, ve ikili düşük empedanslı hidrostatik transmisyon kaplin, doğrudan etkileşim kuvvetleri robot ve dış ortam arasında hissediyor. Niteliksel uzak nesne manipülasyon ve güvenli bir şekilde fiziksel insan-robot etkileşimi incelemek için bir platform olarak kullanmak için bu sistemin performansını değerlendirildi.